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Titre : | Commande Non-linéaire d’un Robot Exosquelette Thérapeutique de membre supérieur |
Auteurs : | Mr. Mostefai Lotfi, Directeur de thèse ; Ouyahia Keltoum, Auteur ; Hamadouche Hadjira, Auteur |
Type de document : | texte imprimé |
Editeur : | Algèrie:unv saida-Dr Moulay Tahar, 2020-2021 |
Format : | 53p. / 29 cm |
Accompagnement : | CD |
Note générale : | Bibliographie |
Langues: | Français |
Catégories : | |
Mots-clés: | Robot, Rééducation, Membre supérieur, Poignet, 2-DoF, Pronation de l'avant-bras, Contrôle, Thérapie d'assistance, mode de glissemen |
Résumé : |
DEVELOPPEMENT ET CONTROLE D'UN ROBOT THERAPEUTIQUE
INTELLIGENT À L'AIDE DE LA COMMANDE À MODES GLISSANTS : ÉTUDE COMPARATIVE Cette recherche contribue au développement d'un robot thérapeutique intelligent (iTbot) conçu pour fournir une thérapie des membres supérieurs aux patients présentant une déficience des membres supérieurs en raison d'un accident vasculaire cérébral, d'une blessure et d'autres traumatismes. Ce robot vise à mettre en œuvre une rééducation robotique basée sur des principes de rééducation motrice et de neuroplasticité. L'iTbot, tel que développé dans cette recherche, peut fournir des exercices de rééducation de type effecteur dans diverses configurations, y compris le mouvement dans le plan vertical et horizontal. Il peut fournir des thérapies de rééducation passives, actives et actives-assistées aux patients dont la mobilité des membres supérieurs est limitée. L'iTbot a été conçu dans un souci de simplicité avec une approche de viabilité minimale. Avec un minimum de pièces fabriquées sur mesure, la conception, la construction, le contrôle et le fonctionnement de ce robot ont réduit les complications tout en offrant une large gamme d'exercices thérapeutiques. L'orientation réglable manuellement d'iTbot lui permet de proposer des exercices de rééducation dans un espace de travail vertical ou horizontal avec seulement deux degrés de liberté. Pour faciliter le fonctionnement d'un tel robot thérapeutique, qui peut fonctionner dans plusieurs orientations physiques, des stratégies de contrôle basées sur des modèles, y compris le contrôle en mode de glissement avec différentes lois d'atteinte (Loi d'atteinte à vitesse constante (CRL), Loi d'atteinte du taux constant plus proportionnel (CPPRL) et Loi d'atteinte du taux de puissance (PRL)[), ont été mises en œuvre comme méthode de contrôle d'iTbot. Diverses expériences imitant des scénarios d'application réels ont été réalisées pour comparer les performances de fonctionnement des trois lois d'atteinte. |
Note de contenu : |
1-Problématique et revue de littérature
2-MODÉLISATION DE iTbot 3-Conception de la commande SMC 4-Simulation et résultats expérimentaux |
Exemplaires (1)
Code-barres | Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité |
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TECT06483 | T.EN.MS00591 | Périodique | Salle des Thèses | Electronique | Exclu du prêt |
Documents numériques (1)
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