GEOTRUST SSL CERTIFICATE
Titre : | Commande d’une structure robotique sous-actionnée connectée |
Auteurs : | L.MOSTEFAI, Directeur de thèse ; ROUMANE Amina, Auteur ; BOURAS Hadjar, Auteur |
Type de document : | texte imprimé |
Editeur : | univ saida- Dr.moulay tahar, 2021 |
Format : | 85p. / 27cm. |
Accompagnement : | CD |
Note générale : |
Chapitre I : Généralités sur les Robots Sous-actionnés
Chapitre II : Modélisation d’un robot mobile manipulateur Chapitre III : Commande du systèmes sous-actionnés Chapitre IV : Simulation et Résultats du manipulateur mobile commandé Chapitre V : Description matérielle et logiciel |
Langues: | Français |
Catégories : | |
Mots-clés: | Robot Mobile, Robot manipulateur, Mobile Manipulateur, Commande PID,Commande PD. |
Résumé : | Dans ce mémoire on a fait la conception et la Simulation d'un robot manipulateur mobile commandé par la méthode « calcule du couple » avec PID (Proportionnel Intégrale Dérivé). La partie mobile garantir la mobilité du robot, afin qu'il puisse rejoindre le lieu dont la partie manipulateur réalisera sa tâche. Ce type de commande s'applique au modèle dynamique du robot qui définissant les équations du mouvement du robot. Tous les résultats de Simulation obtenus sont donnés dans cette mémoire à l’aide du logiciel "Matlab".Ce manipulateur mobile et reliées à un capteur de gaz qui mis au point un système de détection de CO (monoxyde de carbone) afin de prévenir de tomber dans un d’accidents, où on a basé sur le microcontrôleur Arduino Uno (Atmega 328) et les détecteurs tout en exploitant le réseau mobile GSM 800L (Global System for Mobile). Lorsque le système découvre que la concentration de monoxyde de carbone a dépassé un certain seuil (en g/100ml), le responsable sera averti par message au téléphone mobile d’administrateur la notification de message est traiter comme une notification très importante. |
Exemplaires (1)
Code-barres | Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité |
---|---|---|---|---|---|
ECT06368 | T.EN.MS00566 | Périodique | Salle des Thèses | Electronique | Disponible |