GEOTRUST SSL CERTIFICATE
Titre : | Contrôle des Dynamiques Latérales d’un Véhicule Autonome |
Auteurs : | REBABDJA Oumelkhir BENALI Fatima, Auteur ; Mr. Merah.Aek, Directeur de thèse ; RADJA Kheira, Auteur |
Type de document : | texte imprimé |
Editeur : | Algerie: univ saida - Dr.moulay tahar, 2014 |
Format : | 46p / Figures&tableaux / 29 cm |
Accompagnement : | CD |
Note générale : | Bibliographie |
Langues: | Français |
Catégories : | |
Mots-clés: | Commande par mode de glissement, contrôle latéral, dynamique latéral de véhicule, modèle bicyclette, PID |
Résumé : |
Dans ce travail nous développons une stratégie de contrôle latéral d'un véhicule
autonome utilisant une commande PID et une commande par mode glissant pour minimiser le déplacement latéral du véhicule autonome par rapport à une trajectoire de référence. L'entrée de commande est l'angle de braquage et la sortie est l'erreur latérale. La particularité d'une telle stratégie est de permettre de bénéficier de la robustesse de contrôleur par mode glissant tout en réduisant le "broutement", l'inconvénient majeur du mode glissant du premier ordre. Pour valider notre loi de commande. Différents scénarios des tests effectués montrent les bonnes performances et la robustesse de l'approche proposée. |
Note de contenu : |
-Introduction gènèrale
01-Modèle de véhicule-route pour le suivi de voie 02-Commande PID et commande par mode glissant 03-Simulation et interprétation des résultats |
Exemplaires (3)
Code-barres | Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité |
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TECT02111 | T.ET.L00320 | Périodique | Salle des Thèses | Eléctrothechnique | Exclu du prêt |
TECT02112 | T.ET.L00321 | Périodique | Salle des Thèses | Eléctrothechnique | Disponible |
TECT02113 | T.ET.L00322 | Périodique | Salle des Thèses | Eléctrothechnique | Disponible |