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| Titre : | Modélisation et Commande Non Linéaire de Position Appliqué à un Robot de Manipulation |
| Auteurs : | Dr. Mostefai Lotfi, Directeur de thèse ; Haouari Mohammed Ridha, Auteur ; Djennane Mohammed Amine, Auteur |
| Type de document : | texte imprimé |
| Editeur : | Algèrie:unv saida-Dr Moulay Tahar, 2019 |
| Format : | 54 p / Figures & tableaux / 29 cm |
| Accompagnement : | CD rom |
| Note générale : | Bibliographie |
| Langues: | Français |
| Catégories : | |
| Résumé : |
Notre projet consiste à faire Modélisation et commande non linéaire de position
appliqué à un robot de manipulation ROB3. Le ROB3 a été mis en marche en utilisant un micro contrôleur (Arduino UNO) pour le commandé à travers une carte de puissance à base de deux L293d. Le principe est de générer des signaux de commande MLI pour attaquer les 2 ponts en H fonctionnant en quatre quadrants et munis de diodes antiparallèles de protection. On a testé les algorithme de commande PID et NPID sur MATLAB, ensuite on les implémenté sur la carte à microcontrôler ARDUINO |
| Note de contenu : |
Introduction générale
Chapitre I : Généralité sur les robots et description du ROB3 Chapitre II : Description du ROB3 , modèle cinématique et dynamique Chapitre III: Outils de développement, mise en œuvre de la commande du robot Chapitre V: Commande non-linéaire ; synthèse et résultats de sumilation Conclusion Générale |
Exemplaires (1)
| Code-barres | Cote | Support | Localisation | Section | Disponibilité |
|---|---|---|---|---|---|
| TECT06071 | T.ET.MS00522 | Périodique | Salle des Thèses | Eléctrothechnique | Exclu du prêt |
Documents numériques (1)
 Modélisation et Commande Non Linéaire de Position Appliqué à un Robot de Manipulation Adobe Acrobat PDF |
